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机器人技术中必知工业机器人分类

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来源: 作者: 2018-10-29 10:20:29

机器人技术中必知工业机器人分类

导读:

工业机器人是一种通过重复编程和自动控制,能够完成制造过程中某些操作任务的多功能、多自由度的机电一体化自动机械装备和系统。

一、工业机器人按臂部的运动形式分为四种:  1、直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动;  2、圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作;  3、球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩;  4、关节型的臂部有多个转动关节。  二、工业机器人按执行机构运动的控制机能又可分点位型和连续轨迹型  1、点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位,适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业;  2、连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动,适用于连续焊接和涂装等作业。  三、工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类:  1、编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件,通过RS232串口或者以太等通信方式传送到机器人控制柜。  2、示教输入型的示教方法有两种:  一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒),将指令信号传给驱动系统,使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍;  另一种是由操作者直接领动执行机构,按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时,工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时,控制系统从程序存储器中检出相应信息,将指令信号传给驱动机构,使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。  四、智能工业机器人  具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人,能在较为复杂的环境下工作;如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能,即成为智能型工业机器人。它能按照人给的宏指令自选或自编程序去适应环境,并自动完成更为复杂的工作。

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